Blog

arBot Çizgi İzleyen Sensörü Kullanımı

Çizgi takip için kullanılan bu sensör iki ayrı sensörün birleşimine verilen addır. Bu algılayıcılar siyah ile beyazı ayırt edebilmektedir. Sensör arBot'un önünde monte edilir. Sensör beyaz renkte şiddetli yansıma yaparken siyah renkte düşük şiddetle yansıma yapmaktadır. arBot'a gelen verilere göre de robot sensörlerin hangi çizgi üzerinde olduğuna karar verir. arBot modülü üzerinde iki adet sensör bulunur. Bunun sebebi robotu düz olarak konumlandırabilmektir. Sol sensör beyaz çigiye gelirse robot sola dönmeli, sağ sensör beyaz çizgiye gelince de robot sola dönüp çizgiyi bulmalı ve yoluna devam etmelidir. Her iki sensör de siyah çizgi de olduğunda robot ileri yönlü hareketine devam etmelidir.

arBot çizgi izleyen modülü kütüphanesi sayesinde kullanımı çok kolaydır. Sensör şu şekilde çalışmaktadır;

• Her iki sensör de siyah çizgi de ise üretilen değer 0 dır. Yani robot düz hareket etmelidir.
• Sol sensör beyaz çizgiye geldi ise üretilen değer 1 dir. Yani robot sola doğru çizgiden sapmıştır.
• Sağ sensör beyaz çizgiye geldi ise üretilen değer 2 dir. Yani robot sağa doğru çizgiden sapmıştır.

​Bu üç şarta göre kolaylıkla programlanabilmektedir. Örnek çizgi izleyen arBot uygulaması için algoritma şu şekilde olacaktır;

1. Başla
2. Sürekli Tekrarla
   1. ​Eğer Çizgi İzleyen Sensör Değeri = 0 ise
      1. Hızı %80 yap 
      2. İleri Git
   2. Değil ise
      1. Eğer Çizgi İzleyen Sensör Değeri = 1 ise
         1. ​Hızı %40 yap
         2. Sağa Dön
      2. ​Değil İse
         1. ​Eğer Çizgi İzleyen Sensör Değeri = 2 ise
            1. ​Hızı %40 yap
            2. Sola Dön
3. Adım 2 ye git
4. Bitir.